Het Afrika Museum in Berg en Dal is begonnen in de hal van een villa van de congregatie van de H. Geest als een missiemuseum, dat in 1954 werd geopend door pater Piet Bukkems. Het trok al gauw zoveel bezoekers dat er uitgebreid moest worden.
Op 19 april 1958 werd een nieuw, zelfstandig museumgebouw geopend, dat meteen een succes werd. Op 9 juni 1987 opende prins Claus het nieuwe buitenmuseum, waarna er in 2004 nog een flinke uitbreiding volgde met een atrium, meerdere zalen en een nieuw entreegebouw.
In 1956 werd het Afrika Museum ondergebracht in een Stichting met als doel:
“Door wetenschappelijke arbeid, tentoonstellingen, verzamelen van voorwerpen, boeken en gegevens, uitgifte van boeken en studies de wetenschap ten dienste staan om in een bredere kring wetenschappelijke en religieuze belangstelling te wekken voor Afrika ten zuiden van de Sahara.”
